Rückwärtsgang: Geräusche beim Einlegen

Hallo bei meinem 2013er A3 mit 40t km kracht der Rückwärtsgang beim Einlegen sporadisch (!).
Teilweise geht alles butterweich, manchmal gibt es aber das Geräusch der Getriebezähne und man spürt es auch im Hebel. (Fahrzeug steht komplett, Kupplung ist voll getreten)
Alle anderen Gänge gehen super sauber rein.

Hat jemand ähnliche Probleme/ist ein Fehler bekannt ?